Tiêu Đạo Thành sinh năm 427. Gia tộc của ông tuyên bố họ là hậu duệ của thừa tướng Tiêu Hà của triều Hán, và nếu đó là sự thật, Tiêu Đạo Thành là hậu duệ đời thứ 24 của Tiêu Hà. Dưới thời hai triều Tấn và Lưu Tống, các tổ tiên của Tiêu Đạo Thành là các quan cấp thấp. Cha ông là Tiêu Thừa Chi (蕭承之) - tướng phục vụ Lưu Tống Văn Đế, và vì có đóng góp trong các chiến dịch chống lại triều Bắc Ngụy kình địch nên Tiêu Thừa Chi được phong làm "Tấn Hưng huyện ngũ đẳng nam" (晉興縣五等男), tức nam tước. Bản thân Tiêu Đạo Thành vào năm 12 tuổi đã học tập điển tịch tại học đường do Văn Đế thành lập và kinh học gia Lôi Thứ Tông (雷次宗) đứng đầu song đến năm 15 tuổi ông đã phục vụ trong quân binh. Ông tiếp tục là một quan quân dưới thời trị vì của Văn Đế và Hiếu Vũ Đế (con trai của Văn Đế).